1. 제1차 선교여행

바나바의 주도하에 바울이 동행하는 형식으로 이루어진 제1차 선교여행은 최초 이방 교회인 수리아의 안디옥 교회가 선교사를 파송했다는 점에서 역사적 의의가 크다. 이 여행은 A.D. 47-49년까지 약 2년 간 이뤄졌으며 이동 거리는 무려 2,240여㎞에 달한 것으로 보인다. 놀라운 사실은 교회 역사상 최초로 선교사를 파송한 수리아의 안디옥 교회가 박해를 피해 흩어진 유대인 성도들을 통해 복음을 들은 구브로, 구레네 등지의 헬라계 유대인 평신도들에 의해 세워졌다는 사실이다(행 11:19-30). 바울의 행적을 살펴보면,

① 수리아 안디옥(Antioch) 교회에서 파송받고 바나바와 더불어 출발함(행 13:1-3).
② 항구 도시 실루기아(Seleucia)에서 배를 타고 지중해상의 구브로 섬 동쪽 끝 살라미(Salamis)에 도착(행 13:4). 여러 회당에서 복음 전하고 마가 요한과 동행(행 13:5).
③ 구브로 섬 서쪽 끝에 위치한 바보에서 복음을 전함. 훼방하던 박수 엘루마가 소경이 됨(행 13:6-12).
④ 바보에서 배를 타고 소아시아 남쪽 해안 도시 버가(Perga)에 도착함. 여기서 마가 요한은 예루살렘으로 돌아감(행 13:13).
⑤ 버가에서 소아시아 내륙 지방인 비시디아 안디옥(Antioch)으로 이동하여 회당에서 복음을 전함. 많은 이방인들이 회심하나 유대인 유력자들의 방해와 선동을 피해 이고니온으로 이동함(행 13:14-52).
⑥ 이고니온 회당에서 복음을 전하나 다시 유대인들의 핍박으로 루스드라로 이동. 그곳에서 앉은뱅이를 고치고 신으로 숭배되나 극구 만류함(행 14:1-18).
⑦ 안디옥과 이고니온에서 추격해온 유대인들에게 붙잡혀 돌에 맞고 실신하여 성 밖에 버려짐(행 14:19).
⑧ 더베(Derbe)로 가서 복음을 전하고, 왔던 길을 되돌아 루스드라, 이고니온, 비시디아 안디옥 등 전도한 지역을 돌아보며 성도들을 굳게 함(행 14:23).
⑨ 소아시아 남부 항구 도시 앗달리아에서 배를 타고 파송 교회인 수리아의 안디옥으로 귀환하여 선교 보고함(행 14:26-28).

2. 제2차 선교여행

바울에 의해 복음을 듣고 세워진 이방 교회들은 여전히 연약하고 도움이 필요한 형편에 있었다. 이런 교회들을 돌아보고 양육하기 위해 바울이 실라를 대동하고 출발한 여행이 2차 선교여행이다. A.D. 49년에서 52년까지 3년에 걸쳐 장장 4,500-5,600여㎞의 거리를 여행한 바울의 2차 선교여행에서는 유럽 지역에 복음이 처음으로 들어갔다는 측면에서 선교사적 의미가 크다 하겠다.

① 실라와 함께 수리아의 안디옥 교회에서 다시 선교사로 파송받음(행 15:40).
② 육로를 이용하여 1차 선교여행지인 길리기아의 더베와 루스드라 교회들을 돌아봄(행 15:41).
③ 루스드라에서 1차 선교여행 때 복음을 전한 디모데를 조력자로 삼음(행 16:1-5).
④ 소아시아 내륙의 브루기아와 갈라디아를 두루 지나 소아시아 서쪽 끝의 항구 도시 드로아에 이르러 환상을 봄(행 16:6-8).
⑤ 드로아에서 배를 타고 사모드라게, 네압볼리를 거쳐 빌립보에 도착함(행 16:9-11).
⑥ 빌립보에서 자색 옷감 장사 루디아에게 복음을 전하고, 귀신 들려 점치는 여자를 고침. 이 일로 감옥에 투옥되나 기적적으로 석방됨(행 16:12-40).
⑦ 암비볼리, 아볼로니아를 거쳐 데살로니가에서 전도함. 이방인들은 복음을 받으나 유대인들의 방해를 받고 밤중에 베뢰아로 떠남(행 17:1-9).
⑧ 베뢰아에서 성공적으로 복음을 전함. 그러나 데살로니가에서 쫓아온 유대인들을 피해 실라와 디모데를 남겨둔 채 아덴으로 향함(행 17:10-15).
⑨ 아덴의 아레오바고 법정에서 철학자들과 변론하고 복음을 전함(행 17:16-34).
⑩ 고린도에서 실라, 디모데와 합류하며, 본도 출신 브리스길라와 아굴라 부부의 도움을 받아 18개월 동안 체류하며 전도함(행 18:1-17).
⑪ 고린도에서 겐그레아를 거쳐 에베소에 이름. 에베소 교회에서 성도들과 문안한 뒤 배를 타고 가이사랴에 상륙함(행 18:19-21).
⑫ 예루살렘을 거쳐 안디옥으로 귀환함(행 18:22).

3. 제3차 선교여행

다메섹 도상에서 회심하여 2차에 걸쳐 5년여 동안 무려 6,200여㎞에 이르는 광대한 지역에 복음을 전한 바울은 2차 선교여행 후 불과 몇 개월을 지나지 않아 다시금 3차 선교여행길에 오른다(A.D. 53년, 52세 정도로 추정됨). 이 여행에서 바울은 거의 5년에 걸쳐 4,500-5,600여㎞에 이르는 거리를 여행하며 복음을 전한다.

① 안디옥 교회에서 파송받고 1, 2차 선교여행지인 소아시아의 갈라디아와 브루기아 지역을 두루 다니며 성도들을 돌아봄(행 18:23).
② 에베소에 도착하여 회당에서 3개월, 두란노에서 2년 동안 복음을 전하고 말씀을 강론함. 데메드리오 소요 사건으로 위기를 맞음(행 19장).
③ 에베소에서 마게도냐로 향함. 2차 선교여행 때 개척한 교회들을 두루 방문, 교제를 나눔(행 20:1-3).
④ 귀환을 위해 빌립보로 돌아가 배를 타고 드로아에 상륙하여 1주일간 체류함(행 20:3-6).
⑤ 드로아에서 강연 중 죽은 유두고를 살림(행 20:7-12).
⑥ 드로아에서 배를 타고 앗소, 미둘레네, 기오, 사모를 거쳐 밀레도에 도착함(행 20:13-16).
⑦ 밀레도에서 에베소 교회 장로들과 해후하고 위로함(행 20:17-38).
⑧ 밀레도에서 고스, 로도, 바다라로 가서 베니게 행 배를 타고 수리아의 두로에 상륙함(행 21:1-3).
⑨ 두로에서 돌레마이를 거쳐 가이사랴에 도착(행 21:4-9).
⑩ 순교할 각오로 예루살렘에 이르러 야고보와 교회 장로들에게 선교 보고를 함(행 21:17-19).